摘要：推导了在重力和切削力作用下并联机床驱动力的计算方程,并对一种三杆并联机床进行了仿真计算.结果表明,该种并联机床进行切削加工时,各杆输出的驱动力比较均匀,没有突变,各杆驱动力最大不超过切削力的1.4倍;机床自重产生的驱动力在工作空间中无突变,并且在工作空间边缘处较大;为了克服机床自重,需要各杆输出较大的驱动力,因此需要对机床进行平衡.

关键词：并联机床 并联机器人 静力计算 重力势能 

单位：东北大学机械工程与自动化学院; 沈阳; 110004