摘要：提出一种潜入式微细管道机器人的全程定位方法,设计了基于PSD位置敏感原理的曲率传感器及其检测系统.结合机器人移动参数及检测的初始条件,运用管道机器人全程定位算法在全局坐标中描述了管道机器人的空间位置.

关键词：曲率传感器 二维psd 管道检测 全程定位 

单位：浙江大学机械与能源工程学院; 杭州; 310027