摘要：提出了一种新型结构形式的形状记忆合金驱动器--内嵌式形状记忆合金驱动器.该驱动器将U形回复形状记忆合金丝嵌入弹性硅胶棒内,通过温控方式实现驱动器的往复可逆弯曲运动,对外稳定输出力和位移.研究了驱动器运行机理,探讨了基于形状记忆合金电阻反馈的变结构滑模控制策略,进行了仿真和实验研究.

关键词：形状记忆合金 内嵌式形状记忆合金驱动器 滑模控制 机械手 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院; 武汉; 430074