摘要：提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理.对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接.对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动.用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性.

关键词：可重构星球探测机器人 对接工作空间 静力学 自动对接 

单位：西安交通大学; 西安; 710049; 中科院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 中科院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 日本国立茨城大学; 茨城; 日本; 316-8511; 中科院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 西安交通大学; 西安; 710049