摘要：四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择.提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态.通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息.实际爬行实验验证了所提方法的有效性.

关键词：四足机器人 关节位姿 稳定性 静态稳定区域 

单位：华中科技大学; 武汉; 430074; 郑州轻工业学院; 郑州; 450002; 华中科技大学; 武汉; 430074; 湖北省机电研究设计院; 武汉; 430070