摘要：提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型--空间4-UPU并联机器人机构模型.采用螺旋理论分析了4-UPU并联机器人机构实现空间三移一转运动的机构学原理,计算了其自由度,讨论了输入的合理性;给出了其位置反解的方法,导出了位置正解的封闭方程,进行了数值验证,并分析了该机构的工作空间和奇异位形.该机构是一种过约束机构,具有结构对称且相对简单、刚度大等优点,可用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等.

关键词：并联机构 运动学 奇异位形 工作空间 

单位：燕山大学; 秦皇岛; 066004