摘要：基于并联机构奇异位形产生的运动学原理，推导出3／6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式，并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法，利用此方法推导出了3／6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程，并对其轨迹的性质进行了识别。研究结果表明，3／6-SPS型Stewart机构在相互平行的θ-平面上的奇异轨迹总是一二次多项式，包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。在分析的基础上，对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结。

关键词：stewart机构 等效机构法 奇异轨迹 性质识别 

单位：江南大学; 无锡214122; 燕山大学; 秦皇岛066004