摘要：通过对国内外非开挖技术中的方向可控气动冲击矛转向机理的研究，提出了穿地龙机器人转向机构的设计方案，运用有限元计算方法校核了机器人头部和转向机构关键零部件的强度，理论与实验分析和校核结果表明了该转向机构设计的可行性。研究结果可为穿地龙机器人的总体设计提供参考。

关键词：穿地龙机器人 非开挖技术 有限元方法 转向机构 

单位：哈尔滨工程大学; 哈尔滨; 150001