摘要：对并联机器人机构运动、动力分析理论的国内外研究现状进行了综述，对现代数学在并联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望，指出了并联机器人机构运动、动力分析研究领域有待深入开展的研究方向。

关键词：并联机器人 机构 运动分析 动力分析 

单位：天津大学; 天津300072; 佳木斯大学; 佳木斯154007; 中国石化集团金陵石化公司; 南京210096