摘要：应用螺旋理论，针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析，结合矩阵法对其位置正反解进行分析，得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对3RRC类并联机器人机构进行程式化设计和分析。

关键词：并联机器人 机构 螺旋理论 位置分析 

单位：山东理工大学; 淄博255049