摘要：探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法。用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分，以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数，将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合；用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路；针对哈密尔顿回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化，从而得到凿岩机器人的较优任务规划序列。算法的时间效率为0（n^2），其任务规划的最短距离代价比近似算法平均优化15％。

关键词：双臂凿岩机器人 任务规划 哈密尔顿回路 tsp问题 

单位：湘潭大学; 湘潭411105; 中南大学; 长沙410083