摘要：实验研究狗小肠肠道壁的生物力学特性、肠液及人体胃液流变特性，建立了内窥镜机器人运行环境非线性数学模型，并将其耦合到螺旋内窥镜机器人运动模型中，得到机器人非线性仿真分析模型。理论及实验比较研究了不同转速下机器人轴向驱动力的变化，结果表明，利用该非线性仿真分析模型获得的理论分析结果与实验结果吻合很好。

关键词：肠道 螺旋 内窥镜机器人 非牛顿雷诺方程 非线性的 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 浙江大学; 杭州310027; 长沙学院; 长沙410003