摘要：分析了工程起重机伸缩臂控制回路的结构和工作原理，通过电磁阀的切换，实现两个液压缸的交替动作，并由液控平衡阀保证液压缸负重缩进时的稳定性。应用键合图理论，建立了液压缸伸出和缩进两个工况的键合图模型。选取容性元件和惯性元件上自变量的积分作为状态变量，推导出伸缩臂控制回路的状态方程，从而建立了动态模型，得出系统的动态特性。利用MATLAB对系统进行数值仿真，研究响应对整个系统的影响。

关键词：起重机 伸缩臂控制回路 键合图 动态模型 

单位：同济大学; 上海200092