摘要：在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上，介绍了并联机器人实现微动功能的运动学、动力学的简化建模方法。利用这一方法得到的模型结构简单、计算量小、适于实时控制等特点。该方法对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人建模具有通用性，对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。该方法也为微动机器人优化设计提供了一个良好的工具。

关键词：微操作 并联机器人 运动学 动力学 

单位：华东交通大学; 南昌330013; 北京交通大学; 北京100044; 湖南大学; 长沙410082; 阿德莱德大学; 南澳州阿德莱德市; 澳大利亚5005