摘要：以三平移并联机构3-RRC为原型，基于变拓扑结构中运动等效支路的对称型和非对称型扩展理论，得到对称型和非对称型并联机构3-RRRP^（4R），应用坐标轴投影法，对非对称型并联机构3-RRRP^（4R）进行位置的正逆解分析，得出该机构输入与输出的运动解耦性。借助ADAMS软件，将其与原型机构3-RRC以及对称型3-RRRP^（4R）机构进行特性比较，显现其结构改进的优越性。

关键词：并联机构 变拓扑结构 位置正逆解 运动解耦 特性分析 

单位：江苏大学; 镇江212013