摘要：手术辅助定位机器人应易于操作，以提高手术的效率和有利于手术方式的推广。在机器人基座、小臂及末端安装3个磁定位接收器来采集机器人运动状态，辅助完成导航系统的目标规划和空间映射。基座上的接收器提供整个导航系统的统一坐标基准；小臂上的接收器实时给出机器人腕点位置；末端的接收器实时给出机器人末端的位置和姿态。基于这种布置方式，给出了腕点位置的规划方法和整个导航过程的映射算法。基于磁定位器的映射方法可以应用到多种手术导航或虚拟现实的运动跟踪中。

关键词：机器人 磁定位器 超声引导 标定 

单位：清华大学; 北京100084