摘要：介绍了一种柔性砂带磨削系统。对基于三自由度机器人控制原理的砂带磨床进行了运动学分析,得到了接触轮轮心位置的正反解,在此基础上,重点对磨床进行了静力学分析,推导出该磨削机的静力平衡方程,并计算了2#接触轮在受到工件作用力时各关节制动器所需的平衡力矩。

关键词：机器人 砂带磨床 运动分析 静力分析 

单位：北京航空航天大学; 北京100083; 河北理工大学; 唐山063009