摘要：基于相似性理论设计了具有两自由度的直升机飞行模拟试验平台，以该试验平台为研究对象，利用拉格朗日一欧拉方程与等效力矩相结合的方法推导出系统的动力学模型，预估了试验平台的物理参数；通过试验获得在固定总距角情况下直升机的升力随转速的变化关系。根据动力学方程，设计了具有鲁棒性的PID修正前馈控制算法，运用MATLAB仿真验证了控制器的快速收敛性和有效性。

关键词：小型无人直升机 建模 前馈控制 相似性理论 

单位：上海交通大学; 上海200240