摘要：提出了一种新型三维移动并联机构，该机构由3条正交运动链3-CRP将动平台和定平台连接而成。利用螺旋理论对机构的自由度进行了分析和计算，研究了分别以圆柱副中的转动和线性移动作为主动输入的机构的运动学正逆解、奇异性和各向同性。当以转动输入为主驱动时，运动雅可比矩阵为3×3阶对角阵，故机构为无耦合并联机构；当以移动为主驱动时，雅可比矩阵为3×3阶单位阵，且其行列式的值为1，所以在整个工作空间内机构表现为无奇异完全各向同性。因此该机构具有良好的运动和力传递性能以及较强的实用价值。

关键词：移动并联机构 奇异性 雅可比矩阵 各向同性 运动分析 

单位：西安理工大学 西安710048 河南科技大学 洛阳471003