摘要：消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析，在此基础上，提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法，该方法无需计算运动螺旋的具体数值。

关键词：消极运动副 并联机构 自由度 旋量理论 

单位：清华大学 北京100084