摘要：在无标定视觉伺服控制中，高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法，但在大残量情况时，该方法可能不收敛或不能收敛到期望值。对此，提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法。该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟，并根据函数实际下降量与预测下降量的比值自适应地改变步长，采用Broyden方法动态估计图像雅可比矩阵。采用该方法无需对机器人及摄像机进行标定，且避免了传统方法的上述缺点。仿真及实验结果验证了该方法的有效性。

关键词：无标定视觉伺服 雅可比矩阵估计 机器人 

单位：东南大学 江苏南京211189