摘要：基于序单开链法对具有不同支路结构的2UPS-2RPS少自由度并联机构进行了正运动学速度和加速度分析。依据机构的拓扑结构特征,采用相同的序单开链分解线路,建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度和加速度分析模型,得到了维数最低且恰等于机构耦合度的机构速度和加速度方程,给出了其速度和加速度分析的数值算例。

关键词：并联机构 正运动分析 单开链 拓扑结构 

单位：天津工业大学 天津300160 天津市现代机电装备技术重点实验室 天津300160 天津大学 天津300072 中国石化集团金陵石化公司 南京210096