摘要：应用空间机构自由度计算公式和螺旋理论，分析了单闭环一自由度过约束机构的约束数目、运动副数目和自由度数目之间的关系。应用虚功原理，以解析的方法，给出了独立过约束数分别为1、2、3时的力约束和力偶约束，以及力和力偶任意组合条件下的运动副综合过程。分析了在特定过约束组合下，机构满足非瞬时运动的条件，给出了组成机构的运动副数目、运动副排列方式和运动副轴线布置的空间装配条件，并给出了典型机构的设计范例。

关键词：过约束 闭环机构 螺旋理论 自由度 综合 

单位：北京交通大学 北京100044