摘要：针对现有工业机器人负载自重比较低的问题，吸收当前几种单马达驱动机器人的优点，采用相邻关节轴线正交的结构，设计了一种机器人运动模块。该运动模块由两个相邻轴线正交的关节组成，每个关节的运动均由关节离合器组控制。为了研究结构的可行性，建立了蛇形机器人的仿真模型，以蛇形机器人末端直线运动轨迹为例，研究了理想情况下该机器人的运动学问题。最后，展示了所研制的XN-600—1六自由度蛇形机器人样机。

关键词：多关节 单马达 蛇形机器人 运动仿真 

单位：华中科技大学 武汉430074