摘要：提出采用形状记忆合金（SMA）丝制作编织网的智能气动肌肉方案。设计了机构模型和特性测试平台，分析了编织网的几何特征，并建立了驱动力输出模型。引入SMA收缩变形，推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度等特性的计算公式。利用MATLAB对智能气动肌肉和传统气动肌肉的特性进行了仿真和对比。仿真结果表明，智能气动肌肉编织角范围更广、单位截面积收缩力更大、刚度变化更灵活，且驱动特性可通过SMA编织网调节，性能优于传统气动肌肉，更接近人类肌肉。

关键词：气动肌肉 形状记忆合金 机器人 仿真 

单位：中国计量学院 杭州310018