摘要：介绍一种新型的精密磁浮平台，该平台采用三套悬浮线圈实现悬浮。针对该平台悬浮部分这一参数摄动、多变量、非线性、强耦合的复杂系统，提出一种改进的二阶自抗扰控制方案，该方案不仅可以对内部和外部扰动进行观测和补偿，而且克服了常规自抗扰控制器非线性误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性。仿真对比分析和实验结果表明，应用这种改进的二阶自抗扰控制方案后，磁浮平台悬浮高度控制系统具有很好的动态特性、静态特性和鲁棒性。

关键词：磁浮 改进的自抗扰 解耦控制 高度控制 

单位：长春理工大学 长春130022 北华大学 吉林132013