摘要：针对大型空间可展开天线展开过程控制问题，基于奇异摄动理论将天线系统分解为慢变、快变两个子系统，提出一种将非线性PID控制和H∞鲁棒控制相结合的组合控制方法。慢变子系统采用非线性PID控制来控制刚性运动跟踪期望轨迹，快变子系统采用H∞控制抑制弹性振动，从而保证刚性、柔性状态输出同时达到要求。仿真结果表明：采用该方法可使弹性变形对本体运动的影响减小，在天线较好地跟踪期望轨迹展开的同时，有效地抑制了弹性振动，显著改善了系统的跟踪性能和稳定性能。

关键词：空间可展开天线 奇异摄动 组合控制 弹性振动 非线性pid控制 

单位：西安电子科技大学 西安710071 河北科技大学 石家庄050018