摘要：对七自由度柔性轮式移动机械手（平面）动力学问题进行了系统研究。该柔性轮式移动机械手由具有二自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和五自由度柔性机械手所组成，并假定移动载体以恒速通过不规则路面（路面以正弦函数描述）。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程，并采用笛卡儿坐标，以矩阵、矢量形式构建了该柔性轮式移动机械手系统的完整动力学模型。该动力学模型综合考虑了机械手的弹性变形（率）和悬架对整体系统动力学的耦合影响，采用数值方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型（假定弹性变量为0）仿真结果的比较，证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。

关键词：七自由度 移动机械手 弹性变形 动力学 耦合 

单位：河北工业大学 天津300130 天津理工大学 天津300191