摘要：应用螺旋理论与集合论原理，按照支链并联、回路耦合的观点，进行少自由度并联机器人构型特征的研究。总结了支链并联约束特征和回路过约束耦合特征及其符号表示，推导出了机构总过约束数与基本回路过约束数的关系，提出了全回路过约束、多回路过约束以及单回路过约束的概念。简要讨论了过约束对少自由度并联机器人机构的影响，以及两种构型特征在构型综合和构型优选方面的应用。研究结果为并联机器人的构型综合和构型优选提供了一种新的观点和途径。

关键词：少自由度并联机器人 构型特征 过约束 力约束 

单位：重庆大学 重庆400044 重庆工商大学 重庆400067