摘要：对一种空间3-RRS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先，提出了一种空间柔性梁单元模型；接着，利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型，通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起，得到了系统弹性动力学方程，在此基础上，分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法；最后，通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。

关键词：柔性并联机器人 动力学分析 位移误差 有限元 动力学响应 

单位：北京工业大学 北京100124 中国矿业大学 徐州221116