摘要：提出一种面向自由视角扫描点云的两步法三维拼接算法。首先在重叠区域采样出两片大致相似的点云，根据空间坐标组合变换原理，使用N边形法进行预拼接，获取预拼接的转换矩阵参数；然后基于初始位姿对采样点云使用改进的ICP算法进行微调精拼，融合传统的迭代最近点距离度量函数的优点，通过分层次设定迭代终止条件和多次重采样获取对应点对，以减少迭代次数，同时保证全局最小收敛。试验结果表明，该三维拼接两步法具有较高的拼接精度和好的操作性，适用于不能进行粘贴标记点和转轴固定的特殊三维视觉测量领域。

关键词：三维扫描 配准 自由视角 迭代最近点法 

单位：南京航空航天大学 南京210016