摘要：利用运动捕捉系统检测正常人下肢步行运动轨迹，得到了髋关节与膝关节的运动数据，建立了参数化的人体生理学步态信息数据库。基于人体下肢关节角数据，对用于步行康复训练的下肢步态矫形器做出了人体生理学步态规划。将规划的生理学步态在样机上进行试验，结果表明：步态矫形器能够按照规划的人体生理学步态带动患者行走，运动轨迹正确，步态连续，动作平稳。

关键词：步态矫形器 步态规划 生理学步态 步态检测 

单位：上海大学 上海200072