摘要：研究了一种新型并联机构的运动副布置对机构性能的影响。首先，定义了一个立方体工作区域，得到了对机构的实际应用影响较大的几个参数与工作空间点的笛卡尔坐标之间的解析关系。然后，在已知工作区域内，讨论了当运动副姿态发生变化时，机构的输出速度及力的变化规律，同时采用MATLAB的遗传算法工具箱求解了驱动杆冲程的变化规律。最后，依据研究结果给出了不同工作要求下运动副布置的选取原则。

关键词：并联机构 工作区域 运动副布置 机构性能 驱动杆冲程 

单位：燕山大学 秦皇岛066004