摘要：针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4WIDEV，建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力，进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹，得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示出驱动轮存在滑动，推导了滑动率的计算公式，并分析了转向轮转角及车速对滑动率的影响规律。结果表明，采用等转矩模式分配四轮驱动力，各轮间存在相互拖拽现象，从而产生功率内循环。

关键词：四轮独立驱动 网格法 转弯试验 转弯半径 滑动率 

单位：燕山大学 秦皇岛066004 北京汽车研究总院有限公司 北京100176 唐山亚特专用汽车有限公司 唐山063020