摘要：基于对现有蝗虫跳跃机理及蝗虫弹跳腿部肌肉特性的研究，建立了弹跳腿机构的三维模型，利用仿生四杆机构对跳跃中腿部的运动轨迹进行了模拟还原，同时分析了该模型的仿生机构学和力学特性，得出了机械效益和足尖点受力仿真曲线。进一步设计完成了仿蝗虫弹跳腿机构样机，通过实验验证其不仅具有较高的形态仿生特点，同时具有较好的弹跳能力。

关键词：弹跳 蝗虫 仿生机构 受力分析 

单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨150001 上海外高桥造船有限公司 上海200137 海洋石油工程股份有限公司 天津300452