首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 一种机器人化飞行器柔性工装系统研究 【正文】
摘要:提出了一种机器人化飞行器柔性工装系统,该系统通过双机器人的协同工作实现支撑点阵的X、Y轴定位,精简了全数字化柔性工装的机械结构,提高了飞行器大型薄壁曲面工件的支撑密度,有效减小了工件在加工中的受力变形。介绍了该系统的总体方案及工作原理,并对系统控制结构进行了分析,提出了一种混合式递阶控制结构。此外,详细阐述了控制系统的硬软件设计。
关键词:飞行器柔性工装 机器人 混合式递阶控制 控制系统
单位:清华大学; 北京; 100084
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