摘要：将误差源对球面并联机构运动精度的不利影响看作一种机械系统故障，提出了球面并联机构精度容错的概念和基本思想，定义了描述球面并联机构精度容错能力的指标——精度容错度。基于螺旋理论，利用球面3-RRR并联机构的过约束性设计了具有冗余驱动的球面Tr／一RRR（m≥4）型改进机构。通过求解原机构和改进机构的精度容错度，比较了它们的精度容错能力，并结合实例进行了仿真研究，结果表明所提出的以精度容错度为依据的精度容错策略能有效提高球面并联机构的精度，克服误差源的不良影响。

关键词：球面机构 精度 容错 过约束 冗余驱动 

单位：电子科技大学; 成都611731