摘要：针对具有柔性负载电液位置伺服系统，提出了基于柔性负载残余振动抑制的轨迹规划控制方法。运动轨迹由三次多项式运动、等速运动、摆线运动和简谐运动组合而成，而运动轨迹方程中各项系数是由刚性负载运动的起始边界条件、终止边界条件和柔性负载自由振动为零的约束条件来确定的。采用模糊控制设计方法实现了电液伺服系统对上述优化轨迹的跟踪。数值仿真结果验证了该方法的正确性。

关键词：电液位置伺服系统 振动抑制 轨迹跟踪 模糊控制 

单位：湖南工业大学; 株洲412007