摘要：针对双电机驱动系统动态消隙过程中的啮合状态及典型运行模式，建立了系统在满足分担载荷及实现消隙作用条件下的力矩关系。分析结果表明：当系统处于异侧齿面啮合状态时，电机需要同时提供拖动负载的驱动力矩以及消除间隙的补偿力矩；为使系统维持异侧齿面啮合的消隙状态，每台电机的输出力矩需为单电机系统电机力矩的1倍以上；系统所处的运行状态不同，所需的消隙补偿力矩也不相同；若要求系统同时实现分担负载及消除间隙的作用，需要对两台电机的输出力矩实施动态控制。

关键词：双电机驱动 电子消隙 动态控制 力矩特性 

单位：东北大学; 沈阳110819