摘要：针对基于PC的数控系统及采用传统模拟接口存在的不足，提出了一种基于ARM处理器和FPGA的总线式运动控制器设计方法，并采用了Linux＋Xenomai架构的实时化构建方案。重点阐述了基于GPMC接口和FPGA的现场总线控制板的实现，及实时操作系统下内核驱动模块的编写。最后，针对中断响应延迟和中断周期抖动开展了实验。结果表明，该方法完全可满足嵌入式数控系统及现场总线通信的性能需求。

关键词：arm fpga gpmc 现场总线 运动控制器 

单位：中国科学院研究生院; 北京; 100049; 中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心; 沈阳; 110168; 沈阳高精数控技术有限公司; 沈阳; 110168