摘要：壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真,提出并规划了一种侧向地壁过渡步态方式,并得到其过渡时的步态运动序列和各关节旋转角度。

关键词：仿壁虎机器人 地壁过渡 步态规划 运动仿真 

单位：南京航空航天大学; 南京; 210016; 南京机电液压工程研究中心; 南京; 210032