摘要：设计了一种结构简单、承载能力强、越障性能好的新型轮腿式机器人---rolling -wolf。该机器人采用滚珠丝杠驱动轮腿运动，有效改善了以往轮腿式机器人的力学性能，提高了系统的承载能力以及轮腿机构的稳定性。首先将所设计的rolling -wolf 和普通关节式轮腿机器人的力学特性进行了对比分析，分析结果表明rolling -wolf轮腿机构在力学特性上具有优越性。然后建立了rolling -wolf的运动学模型，并使用MATLAB对三种不同结构的rolling -wolf 的轮腿运动包络域进行了求解。最后，根据对不同结构的rolling -wolf运动特性分析结果，选择了具有最佳运动特性的轮腿机构，完成了机器人整体结构设计。

关键词：轮腿 机器人 结构设计 

单位：重庆大学; 重庆400044