摘要：以动臂油缸与竖直平面的夹角β作为广义变量，建立了不同工作姿态下旋挖钻机整机重心变化的数学模型，并利用重心变化的方程推导旋挖钻机不同位姿静态稳定角及动态稳定角的数学模型。通过这些数学模型，可以精确地判断旋挖钻机在任意工作姿态下的稳定性变化趋势，从而为旋挖钻机前期的设计提供有效的指导。

关键词：大型旋挖钻机 稳定性 静态稳定角 动态稳定角 回转 

单位：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室; 长沙410083; 山河智能装备股份有限公司; 长沙410100