摘要：提出一种具有两转动和一移动自由度的完全解耦并联机构，运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析，推导出了该机构位置正反解的解析表达式，进而求得机构的雅可比矩阵，验证了机构的解耦特性，并对机构的奇异性进行了研究。所提出的解耦并联机构丰富了机构构型库，对其进行的性能分析证实了机构解耦特性，从而为其进一步的应用奠定了理论基础。

关键词：并联机构 少自由度 运动解耦 奇异 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004