摘要：提出了一种特征保持的三维点云光顺去噪算法。首先对点云模型构造kd树结构，计算采样点的k邻域，然后把点云模型的局部几何信息，包括邻域点间距离、法向夹角、曲率等作为特征参数，根据其特征性强弱将采样点沿法向方向移动不同距离来实现点云去噪。实验结果表明，算法既能有效去除噪声，又能很好地保留原始模型的特征信息。

关键词：点云光顺 曲率 主成分分析 特征保持 

单位：第二炮兵工程大学; 西安710025; 北京大学; 北京100083