摘要：采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求划分为刚性要求、柔性要求及刚性＋柔性要求，对不满足刚性要求的拓扑结构通过过滤器处理以提高效率，对其他拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式建立构型评价函数。以自由度最小为主要优化目标，结合遍历法和遗传算法给出一种拓扑构型优化设计方法。构型优化实验验证了该方法的有效性。

关键词：模块化机器人 可重构 构型优化 遗传算法 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室; 沈阳; 110016; 中国科学院大学; 北京; 100049