摘要：以自主提出的PU-RCRR-CRRR两转动一移动解耦并联机构为研究对象,针对虎克铰的运动副间隙,结合Lankarani-Nikravesh接触力模型与牛顿-欧拉法建立了机构动力学模型;分析了机构的动态响应,并通过Poincare映射以及最大李雅普诺夫指数对机构混沌现象予以辨识。研究结果表明,含间隙的两转动一移动解耦并联机构的动力学响应中确实存在混沌现象。

关键词：并联机构 间隙 动力学 混沌辨识 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004; 燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室; 秦皇岛066004