摘要：提出了一种六足并联消防机器人,并进行了整机概念设计;经过对2UPS＋UP机构进行变异,提出了一种新型三自由度易防护腿部机构;对该腿部机构进行了运动学分析,推导了位置反解方程和速度映射关系,分析了工作空间,绘制了工作空间三维图,揭示了其驱动机构几何参数对该机器人越障能力和行走速度的影响规律,设计了一组合理的几何参数.所提出的六足机器人防护性好,在消防、核电泄漏及地震等救灾场合有很好的应用前景.

关键词：三自由度 六足机器人 运动学 工作空间 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 上海200240