摘要：提出了一种基于自适应神经网络控制和H∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法，扩展系统控制输入，建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统，再对新系统设计自适应神经网络H∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制，进一步提高控制器的适应性，优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪与镇定统一控制 自适应神经网络 横截函数 

单位：福州大学机械工程及自动化学院; 福州350116