摘要：为研究钳夹车双层并联过约束起升机构力传递与均载特性，基于Timoshenko梁理论建立了起升机构钳形梁刚度模型，通过联立该双层并联过约束机构弹性变形协调方程与静力平衡方程，对起升机构进行了力学解算，得到了机构分支承载力与机构刚度的映射关系。在此基础上，定义了不均衡载荷系数，分析得到了机构刚度变化及其载运偏栽量对起升机构均载性能的影响规律。基于动力学仿真软件RecurDyn建立了双层并联过约束起升机构的刚柔耦合仿真模型，仿真分析结果验证了理论建模分析的正确性。

关键词：钳夹车 双层并联机构 过约束 均载 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室; 秦皇岛066004; 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室燕山大学; 秦皇岛066004; 中车齐齐哈尔车辆有限公司; 齐齐哈尔161002